Die Gemeinde gehört zur Metropolregion Rhein-Neckar und liegt auf dem Neckarschwemmkegel in der Oberrheinischen Tiefebene, nur wenige Kilometer südwestlich der Erhebungen des Odenwaldes und direkt an der Bundesautobahn 5, welche Eppelheim vom Heidelberger Stadtteil Pfaffengrund trennt.
Das Stadtgebiet ist beinahe vollständig vom Stadtkreis Heidelberg umgeben, so grenzt Eppelheim an die Stadtteile Wieblingen im Norden, Pfaffengrund im Osten und Kirchheim im Süden. Im Westen liegt die zum Rhein-Neckar-Kreis gehörende Gemeinde Plankstadt.
Mit Mannheim liegt etwa 20 Kilometer nordwestlich ein weiteres Oberzentrum der Metropolregion Rhein-Neckar.
Archäologische Funde aus der Jungsteinzeit, der Bronzezeit, der Eisenzeit, der Römerzeit und des frühen Mittelalters legen nahe, dass das heutige Stadtgebiet schon früh von Menschen bewohnt wurde. Erstmals urkundlich erwähnt wurde Eppelheim im Jahre 770 im Zusammenhang mit einer Schenkung im Lorscher Codex unter dem Namen Ebbelenheim.
Ab dem 11. Jahrhundert war Eppelheim ein typisches kleines Dorf in der Kurpfalz. Die Macht des Pfalzgrafen beinhaltete die Blutgerichtsbarkeit, die Wehrhoheit und das Steuerrecht (die sogenannten Zeichen der hohen Obrigkeit). Zuständig war das pfälzische Zentgericht zu Kirchheim. Die niedrige Obrigkeit war das Dorf selbst: hierzu gehörte das Ortsgericht, welches ein Siegel führte, aus dem 1895 das Gemeindewappen entwickelt wurde.
Die Einwohnerzahl blieb bis ins 18. Jahrhundert hinein stets unter 150. Ein Grund hierfür war, dass Eppelheim am 28. Januar 1689 während des Pfälzischen Erbfolgekrieges von französischen Truppen niedergebrannt wurde. Immobilienbewertung in Eppelheim, jetzt Termin vereinbaren.
